这个世界拥有两个次元，就像是镜子的两面一样存在着，一侧是我们所居住的“物质界”另一侧是恶魔所居住的“虚无界”本来两边是互相平行的，互相之间不能干涉，但是恶魔通过凭依我们这边世界的一切物质来进行干涉。心有邪念的人就很适合成为恶魔的凭依，而除魔师的职责就是保护人们不受恶魔的侵袭……

邪恶天才科学家地狱博士企图征服世界，人类因此而陷入灭亡危机，在驾驶魔神Z的兜甲儿以及其他伙伴们的努力下，世界得以恢复和平。十年后，兜甲儿不再是超级机器人的驾驶员，而是成为了一名科学家。某日，他在富士山地底见到了被埋在山底的超巨大遗迹——INFINITY无限魔神，以及同时出现的神秘生命体“莉莎”。而在同一时刻，地狱博士突然神秘地复活了，他还打算利用INFINITY无限魔神所潜藏的无限可能性，完成他征服世界的野心……就在这千钧一发之际，传说中的驾驶员兜甲儿与魔神Z再次挺身而出拯救人类…