我们为什么要这麼做……？ 哈尔希洛回过神来，才发现自己身处在黑暗当中，他完全不知道自己人在何处，也不明白这个地方是哪里。 他的身边有一群和他一样失去记忆，只记得自己名字的男女；而离开了地底後，等待著众人的是一个「宛如游戏」的世界。为求生存，哈尔希洛与自己有著相同境遇的夥伴们组成队伍、学习技能，以义勇兵见习者的身分踏入了这个世界--「格林姆迦尔」。没有人知道未来会遇见什麼……这一切，就是从灰烬之中所诞生的冒险谭。

邪恶天才科学家地狱博士企图征服世界，人类因此而陷入灭亡危机，在驾驶魔神Z的兜甲儿以及其他伙伴们的努力下，世界得以恢复和平。十年后，兜甲儿不再是超级机器人的驾驶员，而是成为了一名科学家。某日，他在富士山地底见到了被埋在山底的超巨大遗迹——INFINITY无限魔神，以及同时出现的神秘生命体“莉莎”。而在同一时刻，地狱博士突然神秘地复活了，他还打算利用INFINITY无限魔神所潜藏的无限可能性，完成他征服世界的野心……就在这千钧一发之际，传说中的驾驶员兜甲儿与魔神Z再次挺身而出拯救人类…