从小备受父王及哈克宝贝呵护的高华国公主优娜，在她16岁生日的当天，她的心上人苏芳来到宫殿，并送她漂亮的发簪。不过优娜的父亲并不允许她跟苏芳的交往，依旧对苏芳无法死心的优娜决定向父王表明她的心意时，却意外地撞见父亲被刺杀的惊人场面。不肯面对事实的优娜从此便与护卫哈克展开一连串的逃亡生活……

故事讲述243年前,刚从青铜圣斗士上升为黄金圣斗士的年轻的童虎和史昂二人,得知冥王今世选中的肉体所在的地方,于是决定私自行动.

某宇宙深处的某银河，天空漂浮着月亮的行星阿斯达穆。拥有月亮的城市穆尼斯（mooneyes）科技高度发达，象征着阿斯达穆人的梦与希望。阿斯达穆人梦想着有一日能登上月球…在阿斯达穆，有一种被称为「Big Foot」的大型机械人可用作各种用途，对人们生活帮助很大。而今，世界各地的人们更热衷于驾驶竞技用Big Foot在竞技场进行一种名为BFB的体育比赛。住在阿斯达穆一个名叫罗林古镇上的丹，与朋友在这条街上热闹的生活着。街道上因举行BFB初赛而热闹非常，丹对此却非常厌恶。丹的妹妹可可就是因Big Foot引起的事故而导致双腿不能行走。在此期间丹遇到了一位少女，并被她带上Big Foot。Big Foot能够行走、飞行、自由活动。不知不觉间让丹展开了笑容。而且，对驾驶Big Foot的感觉不能忘怀的丹去观看了比赛。比赛开始。但是，电视中观看比赛和现场感觉相差甚远，有些无聊缺乏震撼力…丹开始着急起来。而且，丹心中复苏的某种Big Foot感觉…从此丹的传说开始了！

普通高中生如月龙司的平稳生活，自从表姊回国后便大为改变。和她一起抢来的箱子里面，竟然有个龙族少女！ 　　被取名为萝丝的少女不知为何对龙司十分倾心。同时，以她为目标的黑暗组织也开始行动。为了保护萝丝，龙司决定超越自己过去的心灵创伤而面对战斗。

从神话时代起，每隔两百多年女神雅典娜和冥王哈迪斯之间就会发生异常规模宏大、惨烈非常的圣战。距今（1990年）243年前，也就是上一次圣战发生的时候。在欧洲某修道院内，曾经生活三个好朋友，分别是亚伦、亚伦的妹妹萨沙和日裔少年天马。看似平凡的三个少年却有着极不平凡的身份。萨沙很小时候便被希腊的访客带去圣域，原来她便是雅典娜女神的转世；天马功夫高强，正义勇敢，完全凭借自己的能力领悟了小宇宙，并由天秤星座黄金圣斗士童虎带回圣域修炼，最终成长为天马星座圣斗士；亚伦酷爱画画，一心画出完美的作品，而灵魂中冥王哈迪斯的意识正渐渐苏醒。新一轮的圣战在即，108冥斗士相继苏醒，并将触角伸向女神所在的圣域。英勇的圣斗士们不断集结，与邪恶的敌人展开连番斗争。而天马、萨沙、亚伦这三对好朋友，也不得不去面对宿命的安排……